机器人减速器内齿轮、航空发动机涡轮盘榫槽加工难度大、成本高、需求量大。北航发明利用大型环形砂轮穿入内齿轮中实现成形或展成磨削，可解决传统的利用小砂轮磨削内表面磨损快、精度不稳定等问题，大的环形可开合砂轮精度保持性好，修整周期长，适合内齿轮的高精度高效率磨削，利用环面蜗杆环形砂轮磨削内齿轮的时间可以短于1分钟，最小加工齿轮内径可以达到20mm，其加工原理优于日本三菱重工提出的桶形丝轮磨削公司，更显著优于瑞士现有的小砂轮插磨工艺。该项目可望将机器人减速器内齿轮的价格降低到数十元水平，为机器人的低成本化和大面积应用发挥重大作用。单台机床价格2000万元，单台机床年生产内齿轮产值4000万元（100元/齿轮，1齿轮/分钟）