脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等中枢神经系统疾病往往造成肢体运动功能障碍，患者部分或者完全丧失日常生活所必需的运动能力。康复医学实验证明：通过集中性、重复性的任务导向康复运动训练能重建相关的神经系统功能区，同时还可增强肌力，使患者重获自主运动能力。康复机器人不仅能代替理疗师对病人进行康复训练，还可以参数化监测病人的康复过程，具有很好的应用前景。本项目研究内容包括减重台架式下肢外骨骼康复机器人和独立式下肢外骨骼康复机器人两类产品。其中台架式主要用于患病程度较重患者的初期康复训练，独立式主要用于患病程度较轻或病情已经大大好转患者的康复训练或代步行走。针对膝关节仿生研究的最新成果，本项目研制了仿生膝关节和内柔外刚双层结构组成的可调整穿戴模块。同时针对人机交互性不佳，柔性不足的问题，提出了基于意图辨识的脑控肢随和人机柔顺协同变阻抗的控制策略。本项目对下肢外骨骼康复机器人进行了完全的自主研发，所研发产品的价格低于市场上现有康复机器人的售价。课题组围绕该项目目前已发表论文十余篇，申请专利6项