多自由度关节型工业机器人的机构设计及优化，涉及到工作空间设计与优化、运动轨迹规划、作业功率消耗、机构定位精度等，并且关系到驱动电机选型，因此是工业机器人产品研发中的重要工作内容之一。 目前市场上的多自由度关节型工业机器人机构结构日趋复杂，其运动学/动力学分析存在较大难度，对机器人本体产品研发形成较大挑战。而当前市场环境下，国内自主研发生产的工业机器人难以形成批量，很多情况下是根据客户需要进行定制开发，因此需要能够根据客户需求及时研发满足客户特定需求的工业机器人产品，这对于多自由度关节型工业机器人机构设计、分析及优化提出了更高的要求。 本项目在多自由度关节型工业机器人工作空间分析评价及优化、运动学/动力学分析及优化、运动轨迹规划、机器人能耗评估及优化等方面进行了系统的研究，可以实现机器人本体结构的最优化设计，提升机器人运动学、动力学性能，避免驱动电机选型中的功率浪费现象，最大限度降低机器人能耗。本项目面向工业机器人的正向设计开发流程，研发了多自由度关节型工业机器人专用的机构设计、分析与优化系统软件平台，改善了工业机器人的动力学性能，降低了能耗，提高了工作节拍。 通过本项目的实施，可以显著提升工业机器人产品研发效率，及时满足市场多样化需求，提高机器人生产企业的市场竞争力。本项目已授权发明专利1项，软件著作权2项，相关成果已经在合肥泰禾光电等企业应用。