成果概述：发明了三轴差动式管道机器人自适应驱动机构，提升了管道机器人的管道适应性；发明了六独立轮式管内驱动机构，提高了管道机器人驱动能力；提出了管内外同步驱动与控制技术，实现了X射线单壁管高质量实时成像。研究成果已用在“陕-京”天然气管线、浦东国际机场航空输油管线、大庆油田注水管线等重要管道工程的无损探伤和防腐作业，在国内处于领先水平。研究成果于1999年获国家科技进步三等奖。产业前景分析： 管道机器人主要用于地下管道无损检测、管道清淤作业及管道防腐作业等场合。管道作为重要的工业与民用输送方式被广泛应用于给排水、石油化工等重要行业，据统计，世界上有1/3的钢材用于制作钢管。因此，针对管道的检测、清淤及防腐等产品具有广泛的应用前景。投入与效益分析：希望投入5000万元，建立管道机器人研发中心，开发管道机器人系列产品。可针对石油化工、城市给排水等类用户提供管道检测、清淤及防腐作业等工程服务，同时也可为企业研制适应不同管道环境与作业要求的管道机器人产品。因该类服务行业在我国较少，管道机器人与应用的研究也相对较少，所以该项目具有非常好的经济与社会效益。预期年经济效益4000万。