本项目是基于汽车电动助力转向系统（EPS）开发以主动转向为控制手段的车道保持系统，其属于智能驾驶辅助系统中的一种，该系统不仅在汽车偏离车道时发出警示，也会通过主动转向使车辆保持在原有的车道内。这套系统主要由车道线检测模块、车道保持控制模块、通信模块、主动转向模块等组成。车道线检测模块负责实时采集、处理和显示车道标识线图像；车道保持控制模块控制车辆跟踪车道中心线行驶。车道保持控制模块从车道线检测模块获取预瞄距离处的汽车横向位置偏差信息，从车载总线中获取车速、汽车横摆角速度和转向盘转角等车身信息；在此基础上，先由路径跟踪控制算法计算出此时汽车跟踪目标车道的期望转向盘转角，再由主动转向控制模块结合期望与实际转向盘转角计算得到EPS电机此时应当施加的辅助转矩，并将控制信息发送至EPS控制器执行。在车速为0-60km/h时，在满足车道线识别要求情况下，该系统能够实现结构化道路上的汽车车道保持功能，平均汽车横向位置误差小于±0.2m，且系统满足一定的抗干扰要求。为了进一步推动本项目的产业化应用，预计需要投入40万研发经费用于项目开发。图1 车道保持试验平台 图2 车道保持硬件在环试验台架