为满足桥梁缆索检测需要，开发了小型、轻便、安全桥梁缆索性能检测的机器人系统。机器人携带配套的无损检测设备爬上缆索进行检测，并通过无线传输设备将检测结果和机器人的运行状态参数传至地面监控器，地面操作人员也可实时控制机器人运动状态。主要研究内容包括：(1)高效缆索柔顺爬升机器人机构设计；(2)机器人爬升稳定性分析，运动控制器开发；(3)基于视觉和超声原理的索丝断裂检测装置与数据传输系统研发；(4)机器人系统集成、产业化。技术指标主要包括：(1)具有运行稳定、灵活、体积小、重量轻、安装方便，能越过高达8mm 的索面阶梯障碍；机器人长度小于300mm，宽度小于250mm，高度小于200mm；本体重量小于8kg，能携带不低于2kg 的检测仪器。(2)可检测的缆索外径范围：65-160mm，爬行速度不低于0.15m/s，一次充电可连续爬升2.5 小时以上，适应缆索倾角范围：29～87 度，高空风速小于4 级。(3)检测系统可对缆索表面进行全方位监测，采用无线传输距离达600 米以上，传输路径中间无明显障碍。