专利权人：天津商业大学

（1）集布局优化，错位码垛、多箱抓取规划于一身。首先，在码垛空间内，达到空间利用率最大而码垛包装件个数最多的目标；第二，层与层之间纸箱不对缝为错位堆码，这是第二个目标，以提高运输的稳定性；第三，基于规划垛型实现多箱抓取，提高码垛效率。（2）集错位码垛垛型规划、计算机仿真模拟码垛、机器人通讯控制码垛于一体。给定任意托盘尺寸和包装箱尺寸，通过创新点1编制的软件计算结果，进行屏幕仿真码垛，也可通过数据线通讯传给机器人控制器控制机器人实现规划了的码垛。（3）在机器人码垛空间内，错位码垛规划软件适用于给定的任意托盘

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