人体前臂及其两端肘、腕关节骨折是临床中较为多见的外科创伤，其发病率随着社会老龄化以及交通事故和自然灾害等因素呈逐年上升的趋势，另外，广大中风患者要实现其生活自理能力的提升，上肢末端肘腕关节的运动功能恢复对其具有重要意义。本项目针对肘腕关节的运动康复需求，设计开发具有自主知识产权的串并混联肘腕关节康复机器人，以克服传统串联机构刚度小、驱动不能够固定安装而带来的转动惯量大等问题。该成果在机械结构上结合了将具有高刚度、结构简单的并联机构与以及大工作空间的串联机构，充分发挥了两类机构的优点，不仅丰富了康复机器人的种类，对康复工程的发展有积极的促进作用。该康复机器人从功能上讲，可辅助手臂运动功能障碍患者采用坐姿或者卧姿实现对腕关节屈/伸、外展/内收，肘关节屈/伸以及前臂旋转运动进行康复训练。由于采用了具有固定转轴的并联机构，该康复机器人可以在运动过程中对腕关节及肘关节间距离进行调节，防止因人体关节与机械运动副轴线不重合带来的人体损伤；同时，也可实现对前臂的牵引治疗，刺激骨折的快速康复。该康复机器人中集成多维力传感器，通过对人机间作用力的控制可采用被动及主动康复模式对患者进行康复治疗。随着社会老龄化及患者对康复的重视程度不断提升，本项目开发的具有自主知识产权的康复机器人具有良好的市场前景。