针对高粉尘、强腐蚀、易结疤的恶劣工业环境，研究具有防尘、抗腐蚀、防结疤功能的机器人机构，并基于光机电一体化技术和机器视觉技术，实现对颗粒物料进行自动取样和非接触动态在线检测，降低技术人员在恶劣环境下工作的时间长度，同时提高粒度检测的准确性和稳定性。——工作流程：1. 机械臂取料：从生产线上进行取样；2. 物料传送：对采集样本进行打散、干燥、运输；3. 粒度检测：基于机器视觉实现样本的非接触检测；4. 返还样本：将检测后的样本返还至生产线。——主要特点与功能：1. 采用仿生外骨骼、驱动器远置、自清洁机构实现机器人的防尘、防结疤；2. 通过双CCD提高检测精度与速度；3. 基于视觉伺服实现采样和检测速度的自动控制；4. 建立粒度检测数据库，实现检测结果的实时显示和历史数据的远程查询；5. 实时数据与生产控制DCS系统连接，将检测数据用于生产造粒参数控制。——性能指标：1. 总体重量：1000 kg；2. 取样行程：1~2 m；3. 取样速度：2-5 kg/min；4. 工作时间：24 h/天；5. 检测范围：直径 0.5-25 mm；6. 重复精度：<2%。