设计了一种在企业车间，自主寻迹到放置柜取工具的机器人。 该机器人主要由两部分构成，即上方是机器人本体，下方为移动小车。机器人本体用螺栓固定在小车上表面，小车上表面固定有工具盒，内部装有控制模块。该车由电力驱动，前端底部加装有寻迹模块和避障模块，可根据车间维修区不同改变小车的移动路径，更避免了小车与其他物体碰撞。小车内部带有蓝牙控制模块，使用人员可在手机上安装APP选择工具，实现自动到达。使用者在手机上选择工具及所处的位置，机器人接收到信号后在仓库选择好对应的工具，放置在小车上，运送到使用者所处的位置。从而实现了节省人力，提高效率和保障人身安全的目的。 机器人各关节采用带行星减速机的步进电动机驱动，可模拟人的手臂实现自动取工具的功能。 该车采用西门子PLC-1200控制，系统稳定，反映速度快，抗干扰能力强，非常适合在企业工厂环境，为维修人员大大缩短了维修时间。 小车由两个带编码器的大扭矩直流减速电机驱动，可以准确定位小车位置，保证了产品的稳定性、准确性。