一种基于万向联轴节式的气动肌肉并联机构主要应用于工业、服务、康复医疗等方面。根据仿生学，一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节，通过对单根、两根或三根气动肌肉的分别充气可使得前臂平台完成三个转动自由度运动。该仿生关节可以提供一种结构简单、轻便，具有良好灵活性及柔顺性并可实现大范围位姿调整。经济效益：针对成果应用领域，目前我国成果目标顾客基数超过3亿（依据2014年人口普查及2006年第二次全国残疾人抽样调查），按照5%的使用率及10%的市场占有率，约有148万台的销售市场，根据政府扶持政策及机器人市场的增长态势，保守估计成果年销售量可达10000台。按照产品设计研发人员投入为20人，人均年成本10万，计200万；市场宣传成本为200万，开发物料成本为200万；加工和装配费用 300万（前期无需购买设备生产，为第三方代工组装，）；其他费用100万元；产品单价成本费0.2万元，1万台成本为2000万；产品单价为0.5万元，1万台年销售收入为5000万；故年净利润为=5000-2000-200-200-200-300-100=2000万元。社会效益：本成果的推出可以有效缓解对专业护理机构及人员的需求，提高护理效率，缓解社会压力；此外，成果本身不存在污染、低碳节能，具有良好的环境亲善性。故综上所述本成果拥有较大的社会效益。