专利权人：东莞理工学院

水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。我们研发的有缆遥控自航水下机器人水下运动和作业，是由操作员在水面上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。水上计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对水下机器人的运行和动作过程进行监视并排除故障。操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，

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