针对冲压和精锻等冷加工生产线对自动输送和操作工件的需求，研制一种低成本3自由度的小型工业机器人，以弥补关节型6/4自由度工业机器人的不足。本小型柱坐标工业机器人是针对一种形状不规则粉末冶金工件的整形工艺流程而研制的产品，适合安装在冲床的工作台上，配置电磁吸盘式抓取装置完成对工件的抓取和精确放置等工艺过程。 小型柱坐标工业机器人能实现回转运动、高低直线运动和水平直线运动，完全满足冲压和精锻等冷加工工艺过程的送料和操作，实现了小型化和低成本的设计目标。小型柱坐标工业机器人总体结构设计以实际工业流程要求为基础，充分考虑了冲压行程、安装位置和控制策略等，并能很好地满足构建自动化生产线的要求。该产品已完成了三代样机的研制，具有较高的技术成熟度。 采用震动盘和导轨送料至机器人抓取位置，应用机器视觉对工件的位置和方位识别，把相关数据通过串口发送给控制系统；控制系统通过坐标变换等数学算法准确抓取工件，并精确送至下冲模位置。