项目简介：一、电动式五手指康复训练机器人: 脑卒中患者术后多伴有肢体运动功能障碍，而手部运动功能因其支配神经复杂，因此恢复难度较大。康复训练机器人能够为患者提供稳定、高强度的肢体运动训练，对恢复患者手部运动功能具有积极作用。同时，主动康复意愿的引入会显著提升康复效果。本研究成果以康复机器人为平台，着眼于在康复训练过程中激发患者主动康复意愿而开展了如下研究工作： 以患者为中心的主被动控制方法研究；基于镜像神经元原理的康复方法研究；虚拟现实下沉浸式康复训练方法研究。与目前临床所使用的康复器械相比，所研发的手功能康复机器人具有如下特点：端部牵拉与欠驱动式结构设计提高个体适配性，增大手指关节训练范围；每根手指有单独的一个控制自由度，且训练动作可根据需要进行设定，故可完成抓握、对指、抓取等多种训练动作；可利用指端的压力传感器检测患者的运动意图，可进行单点触发或连续触发（随动）模式下的主动康复训练； 针对临床手功能康复训练的手法及需求，开发了与之配套的康复训练游戏，适合不同康复时期患者使用，提高患者训练积极性；基于镜像神经元原理，利用脑机接口技术结合运动想象练习与康复机器人辅助训练，特别适合于软瘫期患者，用于提高其主动参与意愿，激发其大脑运动皮层活动二、气动式手功能康复训练机器人。三、智能轮椅四、智能环境控制器五、无限通讯平台