少自由度并联机器人具有结构相对简单、易控制、造价低等优势已是不争的事实，多年来成为国内外重要研究方向和前沿技术。这类机器人可用于研制多种国家与民生重大工程需求的高端装备，以期解决国家在危难探险与救援、工业管道检修、微创外科手术、细胞移植、微纳加工、大工件精密组合加工与锻造、外星与深海勘探等面临的诸多重大难题。但是一些少自由度并联机器人有结构耦合约束，对制造误差高度敏感，导致不期望的自微动。由于控制系统难以消除这种自微动，严重影响少自由度并联机器人广泛应用。含约束分支少自由度并联机器人利用被动约束分支，有效提高刚度和消除不期望的自微运动。三自由度2UPS+UPU+SP并联机器人的结构原理及特点：并联机器人包括定平台，动平台以及连接定平台与动平台的2个UPS驱动分支1个UPU驱动分支和1个中间SP约束分支组成。具有工作空间大，刚度高，无冗余自微动等优点.三自由度23(UPS+UPS)并联机器人的结构原理及特点：并联机器人包括定平台，动平台以及连接定平台与动平台的3组相同UPS+UPS复合分支组成。每组分支由固定在定平台的电动机驱动，实现近架驱动。具有工作空间大，刚度高，无冗余自微动等优点。四自由度3UPS+SP并联机器人的结构原理及特点：并联机器人包括定平台，动平台以及连接定平台与动平台的4个UPS直线移动驱动分支和1个中间SP约束分支组成。具有工作空间大、刚度高、无冗余自微动等优点。四自由度3UPS+UPR并联机器人的结构原理及特点：并联机器人包括定平台，动平台以及连接定平台与动平台的3个相同的UPS直线移动驱动分支和1个中间UPR转动驱动约束分支组成。具有工作空间大、刚度高、无冗余自微动等优点。