多手足PM（并联机器人）是用少自由度PM的动台或机座与多个手或足联接构成的一类新型机器人。基于不同任务，每个手或足可以互换成功能不同的独立运动机构，如支撑手/臂、操作臂、手指、柔性手爪、柔性铰手指、主轴摆转架、行走腿、支撑腿/脚等。多手足PM可用于研制多种国家与民生重大工程需求的高端装备，如危难救援PM、工业管道PM、服务PM、微创外科手术PM、多指微动PM、多轴并联组合机床、多臂并联锻造机、多足并联行走机器人等，以期解决国家在危难和危险场搜索与救援、工业管道检修、微创外科手术、细胞移植、微纳加工、大工件精密组合加工与锻造、外星与深海勘探等面临的诸多重大难题。本项目成果对成功研制上述国家重大工程需求高端装备和解决上述诸多方面的重大难题有重要理论意义和工程应用价值。成果：发表论文28篇，获国家发明专利2项，培养研究生5人。