四旋翼无人机自主安全悬停飞行控制系统，基于Arduino平台开发，主要功能为使四旋翼无人机在悬停状态中能感知周围接近的人或动物，并作出躲避动作，避免使不知情而接近的人或动物受到伤害。 该系统由硬件和软件两部分组成，硬件方面，电源模块将3S航模动动力电池的电压降到适合Arduino开发板和APM飞控使用的稳定电压值，APM飞控通过控制电调控制无刷电机使无人机稳定飞行，Arduino开发板连接在APM飞控和接收机之间，在悬停模式下将超声波感测到的信号进行处理并给APM下达相应的指令。 软件方面包括Arduino开发板中程序开发和APM中飞行程序调试。功能包括控制信号传递、传感器信号接收处理及下达飞行动作指令。APM飞控通过Mission Planner地面站进行飞行程序进行下载和参数调整。