常规穿刺手术中普遍存在医生遭受辐射、穿刺精度低、只要依赖医生经验等问题。该成果以机器人操控穿刺针实现高精度定位穿刺为目标，通过建立斜尖穿刺针-软组织交互作用机理，采用基于交互模型的穿刺针目标路径规划，动态弯曲半径进针控制以及多层非均匀软组织多维信息感知等技术，构建穿刺手术机器人系统，可实现机器人控制穿刺针的实时路径校正与高精度靶点穿刺，并且通过远程操控手术机器人，避免医生遭受辐射，提高诊疗效果。 研究成果能有效地提高靶向定位穿刺的效果，使其广泛应用于肿瘤活检、短距离放射治疗、热消融、导管置入、针灸等手术过程中，并可拓展推广应用于复杂组织深区的靶向诊断或治疗，具有较高临床使用价值和广泛的市场价值。