本发明涉及一种容量大、鲁棒性强的编码标志点，包括定位标志位、起始标志位和编码位，起始标志位和编码位均匀分布在以定位标志位为中心的圆周上，定位标志位上设置有定位标志点，起始标志位上设置有起始标志点，编码位上设置有编码点，各个编码位上编码点的有无构成了不同的编码标志点；定位标志点、起始标志点和编码点设置成圆形，定位标志点、起始标志点和编码点能够在面积上相互区分。与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、标志位容易识别；2、编码容量大；3、与定位标志位、起始标志位在同一直线上的编码位上设置有编码点，使相邻两编码点间的夹角小于180度，具有角度识别的唯一性，增加识别的准确性；4、解码的准确性大大提高。