综合介绍： 人体运动系统由骨、关节和肌肉等组成，其功能是位移变化或保持姿势。人体最基本的位移运动是杠杆运动。其中骨是运动杠杆，关节是支点，肌肉是运动动力。肌肉收缩时，以关节为支点牵引骨改变位置，产生运动。利用动力装置和控制装置以及为完成运动预判的感知信息网，它们组成一个可为人体特定部位功能恢复运动提供助力支持及静止支撑的辅助机器人系统。本项目涉及1.特定部位并联机构及其混合控制系统设计；2.人-机混合控制系统的硬件结构；3.人-机混合控制系统的软件功能。创新要点： 利用假想柔顺控制方法实现可穿戴型助力机器人的人-机混合控制，主要实现对人体特定部位助力装置的自动化控制，即实现步行时的运动助力，最大限度保留使用者动作的自主性及灵活性。其他说明： 通过给出一种新的控制方法实现可穿戴型助力机器人助力支持。本方法利用对应于人体的三维运动在装置和人体间适当地配置测力点，根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息的导向及大小，使装置与人体协调运动，通过调节各测力点的系数来减小人体感受到的运动强度，从而有效地实现对人体运动时的助力支持。另外，该装置可应用于康复者的物理治疗，通过减小人体感受的运动强度，使练习者能充分完成功能恢复动作，随着康复者力量的加强和动作的熟练程度的提高，系统逐步减少对其助力支持，直到康复。