专利权人：山东大学

本发明公开一种手术机器人末端工具碰撞位置检测方法，包括末端工具的重力校准、动态误差补偿和碰撞点坐标求解，在基本的力学公式M＝F×L的基础上，结合碰撞物体的三位点云信息，最终搜索出误差最小的碰撞点坐标，并将其显示在三维导航图像上。本发明使用六维腕力传感器结合术前三维手术设计信息来计算碰撞位置，既可以在没有视觉系统的条件下实现碰撞位置检测，又可以结合视觉系统完成更精确的术中碰撞位置检测，方法合理实用。

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