本项目以仿人机器人自主打乒乓球为命题， 突破了快速识别预测、自主协调运动和稳定平衡控制等关键技术，并自主完成了集成系统研制。1. 提出了膝关节双电机驱动、柔性减震足、轻质机械臂、基于EPA的驱动控制总线技术，成功研制了165cm高、56Kg重、30个自由度的仿人机器人。2. 提出了运动目标快速识别、大时间提前量下的在线精确轨迹预测、双目视觉实时自定位方法，大幅缩短了识别时间、提高了预测和定位精度。3. 提出了冗余机械臂运动规划方法，包括逆运动学解析求解、时间确定下的多约束轨迹规划、及高维复杂问题最优求解方法，有效扩大了可作业范围、提高了可作业率。4. 提出了双足行走及手臂快速作业下的平衡控制方法，实现了仿人机器人稳定步行，解决了仿人机器人手臂快速作业下容易发生倾倒和旋转的问题，机器人可进行连续正反拍击球。基于技术突破，实现了站立于地面的连续多回合乒乓球对打演示，双机对打最高114回合，与人对打最高145回合，是国际上首个具有快速连续反应能力的仿人机器人系统。成果获相关院士、专家及美国科学基金委2011年人机互动全球评估的高度评价，在国内外产生重要影响。相关技术已被推广应用，研制了世博海宝智能服务机器人、无人变电站智能巡检机器人、以及灌封管控等工业自动化系统，初步实现产业化。