本发明提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件。该底盘可根据不同路况的行驶需求，实现多种行走方式的灵活切换：在平坦公路上，可以发挥轮胎式行走的快速机动能力；在松软泥泞路面上可以实现履带式（带包轮）行走方式；在起伏不平的山地、丛林以及砂石路面，由双节式履带和摆臂腿构成的可随动调节式轮履复合机构增加了底盘对复杂地形的适应能力和抓地性。其中前轮和后轮的摆臂被设计成左右两组，可分别独立控制，非常适合在侧向斜坡上行进或驻车。驻车后，其摆臂腿结构通过调整角度，可使上车获得水平作业面，方便开展挖掘、搬运等平稳性要求较高的操作。通过优化设计结构空间，底盘设置了支腿装置，以满足作业时所需的稳定支撑要求。该底盘不仅具有较快的机动能力，不需要平板拖车辅助转场，而且具有较高的接近角、离去角和摆臂调节范围，组合动作灵活多样，对复杂地形的适应性强。其前轮改装为钢辊轮后，该底盘还可实现铁路公路两用方式。因此，该底盘可广泛应用于抢险救援、市政建设、矿产开发、铁路公路建设等领域。