先后获得国家科技进步二等奖2项，省部级科技奖励10项。先后主持和参与科研项目26项，其中国家级项目12项，省部级项目8项。
[1] 国家科技支撑计划：大型医药制造机器人自动化生产线关键技术与成套装备。
[2] 国家科技支撑计划：220kV及以上输电线路在线除冰机器人关键技术与装备研究。
[3] 国家自然科学基金重点项目：高速精密制造生产线的视觉检测与智能优化控制技术研究。
[4] 国家863计划：冷凝器清洗智能机器人。
[5] 国家863计划：大型高速医药自动化生产线上的产品检测包装机器人。
[6] 国家863计划：电动汽车用驱动电机系统及其控制关键技术。
[7] 国家自然科学基金项目：复杂管道环境下风管清扫机器人的智能导航控制关键技术研究。
[8] 国家自然基金：高精度InSAR三维成像的智能信息融合处理方法及应用研究。
[9] 科技部国际合作：电动汽车能量与驱动系统的智能控制器研制。
[10] 教育部新世纪优秀人才计划：复杂环境下的机器人智能视觉伺服控制方法。
[11] 湖南省自然科学基金杰出青年项目：复杂环境下移动机械臂的视觉导航控制关键技术研究。
[12] 高校博士点基金项目：冰雪环境下电力线除冰机器人自主越障控制方法研究。
[13] 湖南省自然科学基金项目：机器人视觉伺服系统的智能鲁棒控制方法研究。
[14] 长沙市科技计划重大专项：先进工业机器人研发及应用示范—面向制造业的机器人视觉检测与控制关健共性技术。
[15] 长沙市科技计划重点项目：复杂管道环境下智能自主风管清扫机器人的研制与开发。
[16] 长沙市科技计划重点项目：车身网络控制关键技术及产品的研发。

发表论文90多篇，获得发明专利10余项，出版教材和专著3部。
[1]Calibration and decoupling of multi-axis robotic Force/Moment sensors. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018,49:301-308.（SCI）
[2]All-dimension neighborhood based particle swarm optimization with randomly selected neighbors.Information Sciences, 405(2017):141-156.（SCI）
[3]Modifiedclustering-baseddifferentialevolutionwithaflexible combinationofexplorationandexploitation.Soft Computing,2017（SCI）
[4]Design and analysis of a sensor system for cutting force measurement in machining processes. Sensors,2016，16（1）：1-17（SCI）
[5] A novel diagnosis method for a hall plates-based rotary encoder with a magnetic concentrator, Sensors, 2014, 14: 13980-13998(SCI)
[6] Magnetic Induction Model of the Hall Sensor: Analysis and Simulation of an Automotive Shift, IEEE Vehicular Technology Magazine, 2012, 7（1）: 38-43(SCI)
[7] AUTOMOTIVE SHIFT: Magnetic Field Modelingof Cylindrical Permanent Magnet. IEEE Vehicular Technology Magazine, 2011,6(4): 68-73(SCI)
[8] RBF networks-based adaptive inverse model control system for electronic throttle valve. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2010,18(3): 750-756 (SCI)
[9] Neural network based self-learning control strategy for electronic throttle valve. IEEE Transactions on Vehicular Technology. 2010, 59(8）: 3757-3765.（SCI）
[10] Adaptive robust control based on RBF neural networks for duct cleaning robot. International Journal of Control, Automation, and Systems, 2015, 13(2): 475-487(SCI)
[11] A Fuzzy Cerebellar Model Articulation Controller Based Visual Servo System for Robot, International Journal of Control, Automation, and Systems, 2012, 10（2）: 430-436(SCI)
[12] 电力线除冰机器人基于粒子群优化的小波神经网络障碍物识别方法. 机械工程学报, 2017, 53(13): 56-63.（EI）
[13] 基于惯性导航和立体视觉的风管清扫机器人同时定位与地图创建方法. 机械工程学报, 2013, 49(23): 59-67.（EI）

主要发明专利：
[1] 一种基于机器视觉的透明对象端面缺陷检测方法
[2] 基于机器人视觉伺服的汽车白车身焊点定位方法及装置
[3] 一种塑料输液瓶挤吹灌封装置及具有该装置的一体机
[4] 一种基于二维和三维摄像机融合的三维视觉信息获取方法
[5] 汽车车身网络控制系统教学实验平台
[6] 中央空调风管清扫机器人可调平衡滚动式毛刷总成
[7] 基于光电传感器的电子排挡检测机构
[8] 中央空调风管清扫机器人多自由度立体毛刷清扫装置
[9] 一种6挡手自一体电子排挡及其设计、控制方法
[10] 汽车前照灯自适应控制方法及装置
[11]高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构
[12]高压输电线上机器人的行走机构