1、国家自然科学基金重大研究计划（培育项目）（项目编号：91748103）

(PI，National Science Foundation of China, Major Research Plan Grant, No. 91748103)

2、国家自然科学基金面上项目（资助编号：61573208）

(PI，National Science Foundation of China, General Grant, No. 61573208)

3、北京市自然科学基金重点研究专题项目子课题2（项目编号：Z170001子课题2）

(PI(Subcontractor)，Beijing Municipal Natural Science Foundation Grant, No. Z170001)

4、中国博士后科学基金特别资助（项目编号：2015T80078）

(PI，China Postdoctoral Science Foundation Funded Project, Special Grant, No. 2015T80078)

5、中国博士后科学基金面上项目（项目编号：2014M560985）

(PI，China Postdoctoral Science Foundation Funded Project, General Grant, No. 2014M560985)

论 文：

发表论SCI和EI检索论文多篇, 包括Science China Technological Sciences, Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, Journal of Intelligent & Robotic Systems, International Journal of Robotics and Automation等期刊和IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems（IROS）等会议。