近5年主持的主要科研项目：

（1）国家自然科学基金《关节失效后太空机械臂运动性能评估与容错路径规划研究》，2015.1~2017.12，主持；

（2）教育部博士点基金《太空机械臂在轨装配碰撞动力学与稳定控制研究》，2013.01-2015.12，主持；

（3）国家973课题《航天机构使用可靠性系统控制基础理论研究》，2013.01-2017.08，参与（技术负责人）；

（4）载人航天预研子课题《空间XXX机械臂遥操作研究》，2017.06-2019.06，主持；

（5）载人航天预研子课题《机械臂辅助航天器对接XXX研究》，2016.03-2017.09，主持；

（6）载人航天预研子课题《空间机械臂任务规划XXX研究》，2015.10-2017.03，主持；

（7）中科院委托项目《面向空间站手套箱的机械臂遥操作系统》，2018.01-2018.12，主持；

（8）航天院所委托项目《航天员舱外XXX研究》，2016.10-2017.12，主持；

（9）航天院所预研项目《空间机械臂XXX容错控制技术研究》，2014.11-2016.12，主持；

（10）航天院所委托项目《表取XXX规划与分析软件》，2014.10-2015.10，主持；

（11）航天院所预研项目《XXX建模与路径规划技术研究》，2013.04-2013.12，主持；

（12）航天院所委托项目《空间XXX机械臂轨迹优化研究》，2013.01-2014.12，主持；

（13）航天院所委托项目《XXX机械臂研制》，2013.01-2013.12，主持；

（14）院校委托项目《空间操控XXX模拟器》，2015.09-2016.06，主持；

（15）院校委托项目《XXX电联试系统》，2012.06-2014.02，主持。

1．代表性论文：

（1）Review on Kinematics Calibration Technology of Serial Robots，发表于《International Journal of Precision Engineering & Manufacturing》，SCI检索，第一作者；

（2）Singularity Analysis of Redundant Space Robot with the Structure of Canadarm2，发表于《Mathematical Problems in Engineering》，SCI检索，第一作者；

（3）Repetitive Motion Planning of Free-Floating Space Manipulators，发表于《International Journal of Advanced Robotic Systems》，SCI检索，第一作者；

（4）Failure treatment strategy and fault-tolerant path planning of the space manipulator with free-swinging joint failure发表于《Chinese Journal of Aeronautics》，SCI检索，第一作者；

（5）空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制，发表于《机械工程学报》，EI检索，第一作者；

（6）机器航天员轴孔装配过程中的力位混合控制方法，发表于《宇航学报》，EI检索，第一作者；

（7）基于MCPC模型的机器宇航员运动学参数标定方法与实验，发表于《机器人》，EI检索，第一作者；

（8）基于速度修正项的机械臂避障路径规划，发表于《控制与决策》，EI检索，第一作者；

（9）基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划，发表于《宇航学报》，EI检索，第一作者。

（1）一种基于等效质量的空间机械臂连续碰撞动力学建模方法，ZL201410720359.6，第一发明人；

（2）一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法，ZL201510824620.1，第一发明人；

（3）一种空间机械臂的任务规划方法及系统，ZL201510822557.8，第一发明人；

（4）一种考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模方法，ZL201610477950.2，第一发明人；

（5）一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，ZL201610981999.1，第一发明人；

（6）一种带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法，ZL201710012435.1，第一发明人；

（7）一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，ZL201710748888.0，第一发明人；

（8）一种空间机械臂故障关节最优锁定角度求解方法，ZL201711007220.7，第一发明人；

（9）一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，ZL201711237514.9，第一发明人；

（10）一种空间机械臂应急操作方法，ZL201711238341.2，第一发明人。