1978年2月考入甘肃工业大学，后送至西安理工大学数学专业学习，1982年毕业后回校在基础课部数学教研室任教至1994年11月。1994年毕业于天津大学一般力学与力学基础专业，获工学博士学位，1996年在北京航空航天大学一般力学博士后流动站完成第一站博士后研究工作，1998年在华中理工大学固体力学博士后流动站完成第二站博士后研究工作。

1996年在北京航空航天大学一般力学博士后流动站完成第一站博士后研究工作，1998年在华中理工大学固体力学博士后流动站完成第二站博士后研究工作。1998年12月至今加拿大西安大略大学和香港城市大学客座研究员、同济大学副教授、教授、博士生导师。

国家自然科学基金面上项目“非线性时滞系统参数辨识及其实验”，2016.1.-2019.12.

国家自然科学基金面上项目“超低频或低频时滞吸振器和隔振器的基础理论和实验”，2018.1.-2021.12.

国家基金委重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术研究”重点支持项目“空间连续型机器人缠绕捕获目标过程动力学与控制及其辛算法”，2018.1.-2021.12.

国家基金委重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术研究”重点支持项目“便携式刚柔耦合加工机器人的高能效设计与精度保障方法研究”，2018.1.-2021.12.

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发现“时滞”的“开关”功能，可以导致系统的动力学行为简化，也可以诱发复杂的动力学行为；

在以阻尼和参数激励振幅为参数的平面上，发现了有17种不同拓扑结构的振动响应模式，使二次近似分岔方程是否能在拓扑意义下完全描述原系统的周期响应特征之机理得以澄清；

提出了研究时滞耦合系统非共振和共振分岔及其分类的若干新的分析方法；提出了利用时滞和非线性对振动系统进行吸振和隔震的方法，设计和制备了时滞动力吸振器和准零刚度时滞隔震器；

提出了有别于Lyapunov方法的耦合系统广义同步的充分必要条件；提出了针对多自由度非线性耦合时滞系统并且具有鲁棒性的时滞辨识算法，解决了频域时滞辨识结果的多值性问题；

提出了利用步态、Lie对称性、Stick-Slip运动的特征，共融移动环境-驱动-结构一体化的优化蠕虫型仿生机器人移动新策略,揭示了利用移动环境的Stick-Slip。



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