1987.7-1991.8 哈尔滨船舶工程学院自动控制系，助教； 　　1991.8-1993.8 哈尔滨船舶工程学院自动控制系，讲师； 　　1993.8-2001.8 哈尔滨船舶工程学院自动控制系，副教授； 　　2001.8-至今 哈尔滨工程大学自动化学院，教授； 　　2003.10-至今 哈尔滨工程大学自动化学院，博导。