2006/09–至今，哈尔滨工程大学，自动化学院，博士生导师 2005/09–至今，哈尔滨工程大学，自动化学院，教授 2004/10–2006/10，哈尔滨工业大学，机械工程博士后流动站，博士后 2003/09–2005/08，哈尔滨工程大学，动力与核能工程学院，副教授 1998/09–2003/08，哈尔滨工程大学，动力与核能工程学院，讲师 1993/09–1998/08，哈尔滨工程大学，动力与核能工程学院，助教

依托自动化学院海洋装置与控制技术研究所（409教研室）与“海洋运载器智能控制”兴海学术团队，立足于无人水下航行器、船舶动力定位、高速船舶自动驾控与训练模拟等科研攻关方向，作为项目负责人或核心技术骨干，完成国家安全973项目、HJ型号项目、HJ型号背景预研项目、国家自然科学基金、教育部博士点基金、重点实验室基金、黑龙江省自然科学基金、中央高校基金、哈尔滨市科技创新人才（优秀学科带头人）基金等各类科研项目20余项。目前，主持J科委863创新项目1项，作为主任设计师或核心技术骨干承担HJ竞优项目、国家自然科学基ᠦ୔

1. Monocular VO based on Deep Siamese Convolutional Neural Network, COMPLEXITY, 2020 (SCI: 1区, IF: 2.591) 2. An Improved Recurrent Neural Network for Unmanned Underwater Vehicle Online Obstacle Avoidance, OCEAN ENGINEERING, 2019, Vol.189 (SCI: I区, IF: 2.730) 3. Research on Unmanned Underwater Vehicle Threat Assessment, IEEE ACCESS, 2019, Vol.7, pp.11387-11396 (SCI: 1区, IF: 4.098) 4. Collision Avoidance Planning Method of USV Based on Improved Ant Colony Optimization Algorithm, IEEE ACCESS, 2019, Vol.7 pp.52964-52975 (SCI: 1区, IF: 4.098) 5. Research on UUV Obstacle Avoiding Method Based on Recurrent Neural Networks, COMPLEXITY, 2019 (SCI: 1区, IF: 2.591) 6. A Novel GRU-RNN Network Model For Dynamic Path Planning Of Mobile Robot, IEEE ACCESS, 2019, Vol.7, pp.15140-15151(SCI: 1区, IF: 4.098) 7. A new state estimation method with Radar measurement missing, COMPLEXITY, 2018 (SCI: 1区, IF: 2.591) 8. 基于粒子群优化算法的USV集群协同避碰方法, 系统工程与电子技术, 2019, Vol.41(9), pp.2034-2040 (EI检索) 9. 基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制，自动化学报，2015.3, Vol.41(3):631-645 (EI检索) 10. 非平稳非高斯测量噪声条件下改进差分粒子滤波算法研究，兵工学报，2014.7，Vol.35(7):1032-1039 (EI检索)

1. 基于多波束声纳海底测量数据构建三维地形矢量模型的方法，中国，ZL201110278195.2 2. 一种基于神经网络反步法的欠驱动自主水下航行器变深控制方法，中国，ZL201110275937.6 3. 无人水下航行器群体任务协调系统及方法，中国，ZL201410290790.1 4. 基于二阶滤波器的水下机器人三维路径跟踪控制方法，中国，ZL201310553699.X 5. 一种自适应容积卡尔曼滤波方法，中国，ZL201310122150.5 6. 一种自主水下航行器自主导航定位方法ᠦ୔