1.1991/1–1995/1， 哈尔滨工业大学， 机械工程， 博士 2.1984/9–1987/6， 哈尔滨船舶工程学院， 机械工程， 硕士 3.1980/9–1984/6， 哈尔滨船舶工程学院， 机械设计， 学士 工作经历

1.2000/5-2004/3，德国Fraunhofer，IPK研究所，客座教授 2.1998/10-至今，哈尔滨工程大学，机电工程学院，教授 3.1995/10-1998/9，哈尔滨工程大学，机电工程学院，副教授 4.1991/10-1995/9，哈尔滨船舶工程学院，机电工程系，讲师 5.1995/1-1997/4，哈尔滨工程大学，博士后

主持和承担了科技部重点研发项目“航空应急救援技术”子课题、“863”重点项目“多功能助行康复机器人”、国家自然基金“合作机器人关键技术研究”、“下肢康复训练机器人关键技术研究” 、“宇航员康复机器人”和教育部博士点基金“微重力下肌力训练与运动机能康复机器人关键技术研究”，黑龙江省科技攻关项目“康复机器人产品开发与研究”、 省基金“垂直轴风力发电机”、“康复机器人”、“水下作业系统”和哈尔滨市科技攻关项目“下肢康复机器人开发”，以及横向项目等项目的研究工作。

发表学术论文200余篇，被EI和SCI收录100余篇

获发明专利20余项，实用新型20项。编著和主审教材6部。