1978年3月——1982年1月 北京理工大学光学工程系精密机械设计专业 本科学历
1984年9月——1987年6月 北京理工大学光学工程系机械优化设计专业 硕士学历
1998年9月——2001年6月 北京理工大学机电学院机电系机械电子工程专业 博士学历

1987年7月——1993年7月 武汉大学光学仪器系 讲师
1993年7月——2003年7月 汕头大学机电系 副教授
2003年7月——现在 北京理工大学机电学院探测与控制系 教授

⑴ ⑴Design of the three-bus control system utilising periodic relay for a centipede-like
⑵ robot（SCI）,Source: Robotica, v35, n8, p1841-1854, 2016，第二作者(学生为第一作者).
⑷ ⑵Constant depth control for a novel underwater robot with four vectored water-jet
⑸ thrusts（EI）, Source: Transaction of Beijing Institute of Technology, v35, n10,
⑹ p1022-1026 and 1031, 2015, 第一作者.
⑺ ⑶CPG-based control scheme for quadruped robot to withstand the lateral impact（EI）,
⑻ Source: Transaction of Beijing Institute of Technology, v35, n4, p384-390, 2015,
⑼ 第一作者.
⑽ ⑷Three-bus control system design for centipede-like robot（EI）, Source: Transaction
⑾ of Beijing Institute of Technology, v33, n7, p698-703, 2013, 第一作者.
⑿ 2.专著出版情况
⒀ ⑴仿生四足机器人技术.北京理工大学出版社.2016.04,第一作者.
⒁ ⑵智能作战机器人.北京理工大学出版社.2013.11,第一作者.（2015年获中华优秀出版物大奖）
⒂ ⑶现代仿生机器人设计.电子工业出版社. 2008.03,第一作者.
⒃ ⑷光机电一体化系统常用机构.机械工业出版社.2008.12,第一作者.