承担的科研项目：
1. 多介质环境下两栖仿生龟机器人关键技术研究，国家863计划，2007.10-2011.5，项目负责人；
2. 高性能超精密主动隔振系统研发，国家重大专项 2010.1-2012.12； 
3. 双工件台运动控制子系统硬件研发，国家重大专项，2010.1-2012.12； 
4. 国基金 “数控轴插补的理论与实现”， 2011.1-2013.12； 
5. 国基金“面向光刻机的超精密平面电机的设计与试验研究”, 2007.10-2011.10；
6. “100nm光刻机工件台、掩模台运动控制系统”，国家863项目2004-2007； 
7. 国家973项目“高速高精运动的生成和控制”，2004； 
8. 国家863项目“高速高精运动控制器的研制”，2003； 
9. 国家863项目“4+2多足步行机器人的研制”，2002；