1. 四轮一带三维参数化模型的建立。通过参数驱动快速实现零件模型生 成、三维装配以及零部件图纸输出。 2. 四轮一带的啮合关系分析，确定正确啮合需要满足的条件。 3. 确定磨损和制造误差对四轮一带啮合的影响。 4. 运动学及动力学仿真分析，确定驱动啮合的位置、驱动力、履带销轴 力、履带齿受力、接触应力等。分析履带预张紧对啮合和各部件受力的 影响。仿真分析行走机构刹车或遇到障碍物对的四轮一带受力的影响。 5. 水泥地面、钢板地面、土壤地面条件，模拟在水平面、上下坡、凹凸 地面行走和磨转对驱动力和四轮一带受力