针对三一装备履带起重机在重物起吊（重物未离地）、重物起吊到指定 位置对位前的吊钩晃动问题，开发履带起重机稳钩程序及控制器。其整 机技术目标要求为： 1) 需要监测吊钩摆动角度和方向，角度范围在土60°之间； 2) 吊钩上需安装无线陀螺仪或双轴倾角传感器； 3) 吊钩摆动时间控制在5s内或三个吊钩摆动周期： 4) 整机及臂架无明显抖动和冲击： 6) 动作机构在临界位置（臂架限位、回转极限位置等）关闭稳钩技术； 7) 輅奁系统安令可餚，无故瞳工作时间大子2000小时：