弯曲且截面不规则的大型复杂异型管抛光作业，目前仍手工完成，由于工作环境差、抛光工人容易得职业病，人工成本急剧攀升，亟需机器换人。 针对上述问题，本项目研制了一种具有自主知识产权的“自适应异型管抛光打磨机器人系统”。通过创新的本体设计，实现对各种管型的普适性；通过创新的在线示教方法，提高机器人的效率和使用便捷性；通过对接触力和进给轨迹的解耦控制，降低进给轨迹精度要求，避免使用国外关键元器件，降低整机投入成本和维护成本。本项目的完成可实现机器人效率达到人工的400%以上，减少人力约75%，帮助企业解决“用工荒”问题，助力企业转型升级，助力“机器换人”计划；机器人系统可实现低成本控制。