人体运动系统由骨、关节和肌肉等组成，其功能是位移变化或保持姿势。人体最基本的位移运动是杠杆运动。其中骨是运动杠杆，关节是支点，肌肉是运动动力。肌肉收缩时，以关节为支点牵引骨改变位置，产生运动。利用动力装置和控制装置以及为完成运动预判的感知信息网，它们组成一个可为人体特定部位功能恢复运动提供助力支持及静止支撑的辅助机器人系统。本项目涉及1.特定部位并联机构及其混合控制系统设计；2.人-机混合控制系统的硬件结构；3.人-机混合控制系统的软件功能。