随着技术的发展，工业机器人正朝着人机协作的方向发展，这也是我国大力支持的产业化方向。本项目研制了具有高功能密度比的、无线化控制的冗余协作机械臂，机械臂构型模拟人手，有7个自由度，具有力感知和柔顺控制能力，可自主避障；主控制柜与机器人本体之间物理分离，通过无线网络进行控制；机器人关节采用模块化设计，接口简单，容易更换；机器人控制器及机器人本科具有高容错能力；机器人和人可安全工作于同一个环境，与人协同工作，和谐共处。主控制器集成了CAN总线、RS485总线、ZIGBEE无线、I/O口、NRF24L01和PC上位机接口，可以方便的通过上位机对控制箱进行操作和使用，可扩展用于多臂，兼容有线和无线等多种接口。关节控制器采用FPGA和ARM双处理器，ARM与中央控制器通过Zigbee通讯获取指令信息，通过SPI通信的方式将指令传送给FPGA。应用领域：工业上喷涂、装配、维修等。技术指标：长度为1.5m-4m可配置，重复定位精度优于0.1mm，单个关节力矩超过260Nm，末端负载能力超过5kg。