本项目旨在将机器人技术与现代康复医学理论相结合，面向骨关节疾患引起的肩关节运动障碍患者，开展基于力觉交互的肩关节康复机器人关键技术与样机研制研究。在研究人体躯干及肩关节生物力学特性基础上，设计具有人体肩关节工程学特征的多自由度肩关节康复机器人机械结构；面向机器人辅助肩关节康复训练，研制肩部复合体关节之间相互作用力检测传感器及肩部周围肌肉活动表面肌电信息检测装置；设计面向机器人辅助肩部康复训练的多种目标导向性训练任务，构建高度逼真三维日常生活虚拟环境；深入研究虚拟力触觉再现建模方法，研究机器人辅助肩部康复训练模式及相应模式下力触觉交互控制器；构建具有力触觉交互功能的肩关节康复机器人实验系统，确定临床康复实验方案，开展临床实验和康复评估方法研究。