技术特点：1.五轴混联机器人能实现复杂曲面加工，包括叶轮、叶片、船用螺旋桨、重型发电机转子、汽轮机转子、大型柴油机曲轴等行业关键零件；2.基于2RPU/UPR并联机构设计而成，所有转动轴线均是连续的，能实现连续的姿态调整。主要技术参数：五轴混联机器人具有五个自由度，三个移动及两个转动。床身移动为X轴；Y1和Y2运动合成形成虚拟Y轴和Z轴；Y3的运动形成虚拟B轴（Y1：左分支杆移动；Y2：右分支杆移动;Y3：中间分支杆移动）；A轴为电主轴旋转，旋转角度在0～±60°之间可任意调整。市场前景：近年来随着《中国制造2025》战略中“智能制造工程”的提出，航空航天、船舶等高端制造领域在复杂结构件作业方面对五轴轴机器人的需求日益突出。基于2R1T并联机构设计的五轴混联机器人在复杂结构件作业方面具有工作空间大且操作灵活的优势，目前已得到成功应用为数不多的几款五轴混联机器人产品均是在2R1T并联机构基础上设计的，包括Tricept、Ecospeed和Exechon机器人等。因此，本项成果航空航天等领域具有广阔的应用前景。