高性能谐波齿轮传动广泛应用于航空航天、数控机床、高性能机器人、高端食品包装机械等高性能精密伺服传动领域，是为满足精密工程领域对基本传动部件谐波齿轮传动的高性能要求而产生的，是传统谐波齿轮传动的升级换代。在北京市科委、自然基金委、组织部和教委科研项目的支持下，北京工商大学2006年在国内率先提出并实现具有完全自主知识产权的高性能双圆弧齿形谐波齿轮传动，掌握双圆弧谐波齿轮传动设计理论、双圆弧谐波齿轮刀具及双圆弧谐波齿轮传动制造工艺等关键技术。参与制定《机器人用谐波齿轮减速器》（GB/T 30819-2014）国家标准。编写《中国齿轮工业年鉴2014》“谐波齿轮减速器”。开发出模数范围0.15-1.0mm，涉及30-160传动比20几个型号高性能双圆弧齿形谐波齿轮传动装置，相对于传统谐波齿轮传动，双圆弧谐波齿轮传动在中小负荷区的扭转刚度提高60%以上，疲劳寿命显著提高，已经用于国内高性能机器人关节和精密机电设备的替代进口。