传统对海洋油气海床开发环境的调查通常采用海床取样后拿到实验室或甲板上进行气相色谱、土力学性质等的分析测试。这种方法由于样品离开原始条件后随即发生理化反应和温度、压力、环境变化导致的组份变化，造成了测试结果的失真。因此，常规实验室方法在海洋油气资源探测上存在样品采集时间长、成本大、样品分析周期长、测试结果误差大等问题，而海洋油气资源的原位测量方式则可以避免上述问题，实现海洋油气开发环境快速、经济、准确测量。 本项目完成了开架式ROV的设计及样机的试制，开展了ROV推进系统的力分配算法的分析研究；完成了ROV六自由度运动学和动力学模型的构建，并利用CFD技术开展了ROV水动力学性能的分析，设计了海壤土力学特性原位测试剪切仪，完成了ROV和原位参数监测装置的数据采集及控制系统的原理样机设计，已进入联调联试阶段。