生物仿生结构：内窥镜手术机器人系统拥有两支机械臂每个机械臂都拥有一个两个自由度的柔性结构两个机械臂分别装有提升器及切除器装有提升器的机械臂有一个两个自由度的夹具装有切除器的机械臂有一个一个自由度的电刀内窥镜手术机器人由拥有灵活机动性及强而有力的挪威龙虾结构衍生出来机械结构：柔性结构由两对记忆合金丝互相拉扯驱动夹具及电刀由不锈钢丝驱动，好处是能避免柔性结构的动作影响前端的操作机械臂的工作空间可以透过改变长度而调整，以符合不同手术的要求