SCARA机器人是一种圆柱坐标型的四轴工业机器人，是工业界装机最多的机器人，可实现上下料、精密装配、搬运、点胶、涂胶等工作任务，在汽车制造、电子电气行业、塑料工业、铸造、食品、化工、冶金、烟草等领域有着广泛的应用。 POWERLINK现场总线是一个实时、高速、开源的总线标准，采用了物理层、数据链路层和应用层等三层的通信网络，每个子网可容纳240个设备，最短循环周期小于50us，网络节点的同步精度最小为20-80ns， 通信速率可达100Mbps /1000Mbps。 本项目将POWERLINK总线应用于SCARA机器人运动控制中，开发了机器人控制器，制作了样机，其臂长为350mm，负载为3kg，XY轴重复定位精度为0.02mm，在此基础上，可实现更多外轴扩展及多个机器人协同运动，便于灵活定制。