主要研究内容：本项目针对腔镜微创器械结构复杂、精度与材料要求高等特点，设计出更灵（更灵活的腕部）、更小（直径小于10mm）、更巧（自动缝合）的腔镜微创器械。完成具有多自由度末端的微创器械设计,解决了受限空间下多自由度运动/力传递问题，实现了面向复杂操作的器械功能末端设计。主要成果：依据本技术的微创器械肠胃吻合器等形成系列化产品，产品通过医疗注册证、美国FDA、欧洲CE认证，应用于100余家医院。获得26项专利，公开4项国际专利。技术水平：解决微创器械多自由度结构、丝传动、末端功能结构设计三项关键技术难题。成果通过专家鉴定，一致认为在关键技术和产品研发等方面取得重大突破，达到国际领先水平。经济社会效益：产品销售收入8900万元，出口42个国家和地区，打破国外技术垄断，形成自主知识产权；形成微创器械技术研发与转化基地；促进环渤海区域经济发展，社会效益显著。