研究和开发了协作型模块化机器人手臂的核心技术和一体化关节模块：1. 一体化柔性关节模块。基于该技术可方便地搭建能保证安全性的协作型多自由度机器人手臂。模块化机器人性能稳定可靠、维护方便，适合于批量生产。2. 带力矩反馈的高性能关节控制器。该驱动器利用FPGA芯片作为CPU,突破了电机驱动中大电流与微型化的技术瓶颈，集成了力矩反馈环路，适用于高性能的力矩控制机器人臂。3. 高自由度路径规划算法和机器人DH参数自动获取。只需给出机器人三维模型，便可自动获取机器人DH参数和给出标准的路径规划算法，为复杂机器人设计、计算机仿真和控制提供了极大的便利性。