一种智能柑橘采摘机器人，包括行走机构、机械臂、工作台、回收装置、控制系统和电源系统，机械臂、控制系统和电源系统安装在工作台上，机械臂前端设有末端执行器和视觉系统，视觉系统与控制系统数据连接,控制系统通过机械臂驱动单元控制机械臂的动作，控制系统通过行走驱动单元控制行走机构的动作，电源系统为控制系统和行走机构提供工作电源；机械臂包括依次活动连接的第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂和第六臂：其中第六臂通过伸缩转动机构与第五臂连接，从而使第六臂和末端执行器可相对第五臂伸缩并绕其中轴线转动；本实用新型可旋转运动使柑橘与果梗分离，采摘效率高、采摘质量高、智能化程度高、实用性强，易于推广使用。