闭式高空缆索爬升机器人主要包括三个滚轮组、侧边支撑、下降限速装置和障碍感应装置，侧边支撑对称设置在三个滚轮组的两侧，将三个滚轮组形成一个封闭式结构。每个滚轮组均包括至少一个滚轮，每个滚轮组均能作为驱动轮组。采用上述结构后，整个机构呈一种弹性机构，并不是对每个轮子单独进行弹性悬挂，故对越障极为有利。下降限速装置能实现对下降速度的调节，当机器人爬升不同倾角的缆索时，更具有实际的意义。流体阻尼，与机械式摩擦制动相比，热稳定性好，适合长时间，长距离制动，制动力不会衰减。同时制动力的大小将能随下降速度的增加而增加，下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。