1.研究领域:机器人控制、优化控制2.核心内容:①针对高能耗导致的双足机器人实用化障碍，提出了一种系统化的步行运动能效优化控制方法。②提出了一种高能效的支持向量机学习控制系统。为实现高能效双足步行，考虑了双足动态每个训练样本的能耗。③提出一种基于UKF可预侧的支持向量回归学习控制器，提高双足机器人的步行灵活性。④提出了一种基于时间序列的模糊支持向量机学习控制系统有效提高双足步行机器人在外扰中的稳定裕度。⑤提出了一种区间二型模糊加权支持向量机显若提高了双足机器人的能效和步行稳定裕度。