随着科技的进步和发展，工业和医学方面均有内窥镜方面的检测需求。在医学领域，基于内窥镜的微创手术与人们的生活越来越息息相关，被广泛地应用于耳鼻咽喉科治疗、心脏瓣膜切换手术，腹腔疾病的检测等领域。微创手术相比传统手术，具有手术恢复时间短，减轻术后疼痛，减小组织的切口创伤的优点。先进的手术机器人平台可以使微创技术更安全，更容易成功完成手术，越来越成为科研工作者们研究的热点，是将图像处理、模式识别、信息传输与处理、自动控制等多学科知识进行融合应用于医学影像行业，为医生提供更安全可靠的三维数据，提高手术的成功率。在工业领域，发动机等复杂的工业零件的内腔也需要进行相关检测，内窥镜技术是解决无损检测的重要技术支撑之一。本项目基于双目视觉的原理，开发了双目内窥镜中的三维重建系统，解决了摄像机标定、机械臂和相机的手眼标定、图像预处理、特征匹配和三维重建等几个方面的问题，可以应用在工业和医学内窥镜三维检测领域。