随着人口的老龄化，卧病在床对于每个老年人来说，是他们老年生活最不愿意的事情。户外阳光对失能、半失能卧床老人的心情、身体的康复非常重要。无论在养老机构还是在家庭，卧床老人都渴望坐轮椅到室外晒太阳。遗憾的是，由于把老人从床上抱到轮椅上并非易事，所以大多数卧床老人没能如愿。在我国乃至全世界，床和轮椅间的移乘仍然是传统的完全靠护理人员来辅助完成，既不安全也不可靠，又容易给卧床老人造成二次伤害。传统的移乘方式已经无法适应失能半失能老人的现代生活需求，急需一种床与轮椅之间智能移乘护理机器人，解决卧床老年人走出卧室到室外活动的难题。本项目提出一种新型的床与轮椅间患者移乘护理机器人系统，该机器人系统包括可变形轮椅担架车、对成型移乘护理机器人。可变形轮椅担架车用两个驱动对椅子靠背变换机构和腿部及脚部变换机构分别驱动，同时增加整体升降驱动，既能作为运载移乘设备的担架车，又能折叠成载人轮椅，具有轮椅与担架车自动转换功能。作为运载移乘设备的担架车能够调节高度，保证移乘设备的底面与床面在同一水平面。作为载人轮椅具备现有轮椅的一切功能。另外，由担架车变为轮椅和由轮椅变成担架车的折叠过程简单方便，安全可靠。对成型移乘护理机器人在机械系统、控制系统、人机交互系统及软件系统进行了优化设计和可靠性分析，提出了移乘机构上层和下层不同模块间以及上下不同模块间协调运动的最优控制方法，具有患者在平躺姿势下安全平稳的移乘功能，能够实现床与担架车之间的患者移乘。同时根据不用失能程度的患者，采用了不同的人机交互方式，开展了基于无线遥控的人机交互方法研究，基于语音识别的人机交互方法研究，基于脑机接口的人机交互方法研究。故整个移乘过程可由一名护理人员轻松完成，也可由具有遥控、语音及意念操作能力的患者自己独立完成。该项目获国家科技支撑计划项目资助，拥有自主知识产权，属于国内首创，技术国际领先，现已完成定型产品样机，正在申请二类医疗器械产品证书。